寫成于1799年冬，出版于1800年5月。中譯本于1976年由商務(wù)印書館出版，譯者梁志學(xué)、石泉。本書宗旨是把哲學(xué)的各個(gè)部分呈現(xiàn)為一個(gè)連續(xù)的序列，把整個(gè)哲學(xué)呈現(xiàn)為“自我意識(shí)的不斷推進(jìn)的歷史”。從方法上來說，謝林首先劃分這個(gè)歷史的不同時(shí)期，然后在每一個(gè)時(shí)期內(nèi)部劃分不同階段，并且賦予整個(gè)歷史以一種內(nèi)在聯(lián)系。
本書指出先驗(yàn)哲學(xué)和自然哲學(xué)是哲學(xué)的兩門相互補(bǔ)充的基礎(chǔ)科學(xué)，而自我意識(shí)是先驗(yàn)唯心論的本原。它是一個(gè)絕對(duì)的活動(dòng)，是一種同時(shí)創(chuàng)造出自己的客體的知識(shí)，即“理智直觀”。理智直觀是“同一性中的原初二元性”，是“無限限制”和“無限突破限制”的統(tǒng)一體，其在客觀上顯現(xiàn)為“永恒的生成”，在主觀上顯現(xiàn)為“無窮的創(chuàng)造”。理論哲學(xué)解釋限制的觀念性，實(shí)踐哲學(xué)解釋限制的實(shí)在性，二者聯(lián)合為完整的先驗(yàn)唯心論體系。
理論哲學(xué)闡述自我意識(shí)中的“絕對(duì)綜合”（即“被直觀”和“存在”的同一性）及其中間環(huán)節(jié)。“絕對(duì)綜合”分為三個(gè)階段：①從原初感覺到創(chuàng)造性直觀。感覺代表著限制，而創(chuàng)造性直觀把限制納入自己的觀念活動(dòng)中。二者的產(chǎn)物是“物質(zhì)”，后者實(shí)質(zhì)上是兩種力（收縮力和擴(kuò)張力）的相互作用。②從創(chuàng)造性直觀到反思。在這個(gè)階段，自我通過區(qū)分自身和物而成為一個(gè)伴隨著意識(shí)而感知對(duì)象的東西，隨后通過反思而把自己當(dāng)作自己的對(duì)象。③從反思到絕對(duì)的意志活動(dòng)。通過同時(shí)進(jìn)行的“抽象”和“反思”，自我直接意識(shí)到自己的活動(dòng)，由此上升到“自身規(guī)定”，而這被看作是一種“意欲”或“意志活動(dòng)”。于是過渡到實(shí)踐哲學(xué)。
實(shí)踐哲學(xué)表明自我的自身規(guī)定只能通過其他自我的活動(dòng)才成為一種客觀的東西。這時(shí)它體現(xiàn)為“自然沖動(dòng)”。道德、法律、國家（普遍法律體系）的出現(xiàn)是為了限制這種侵犯其他自我的沖動(dòng)，而這個(gè)任務(wù)是在歷史中完成的。歷史分為三個(gè)時(shí)期，其主導(dǎo)力量分別表現(xiàn)為命運(yùn)、自然規(guī)律和天命。
先驗(yàn)唯心論的歸宿是目的論，因?yàn)檎麄€(gè)歷史是一個(gè)無意識(shí)的合乎目的的過程。藝術(shù)作為哲學(xué)的工具，其價(jià)值在于，它能夠比哲學(xué)更為普遍地揭示出有意識(shí)的行動(dòng)與無意識(shí)的行動(dòng)的同一性。
謝林在晚年指出：“如果你們中間的某位現(xiàn)在或?qū)硐胍獪?zhǔn)確地、原原本本地了解近代哲學(xué)的逐漸的發(fā)展過程，那么我只能推薦他去研究這部《先驗(yàn)唯心論體系》。”
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